"เวียดนามใต้" คือประเทศแรกในอาเซียนที่พระบาทสมเด็จพระเจ้าอยู่หัวรัชกาลที่ 9 เสด็จพระราชดำเนินเยือนระหว่างวันที่ 18-21 ธ.ค.2502 ซึ่งขณะนั้นยังอยู่ในช่วงสงครามเวียดนามซึ่งยังมีการแบ่งเป็นเวียดนามเหนือและเวียดนามใต้
ต่อมาในต้นปี 2503 พระองค์เสด็จพระราชดำเนินเยือนอินโดนีเซียเมื่อวันที่ 8-16 ก.พ.2503 และสหภาพพม่าหรือเมียนมาในปัจจุบันเมื่อวันที่ 2-5 มี.ค.2503 ซึ่งขณะนั้นเมียนมาปกครองแบบประชาธิปไตย สองปีหลังจากนั้นก็เสด็จพระราชดำเนินเยือนสหพันธรัฐมลายาในปี 2505 ในยุคที่ได้รับเอกราชจากสหราชอาณาจักรแล้วซึ่งก็คือประเทศมาเลเซียในปัจจุบัน และฟิลิปปินส์คือประเทศที่เสด็จพระราชดำเนินเยือนในปีต่อมาเมื่อวันที่ 9-14 ก.ค.2506
หลังจากนั้นพระบาทสมเด็จพระเจ้าอยู่หัวก็เว้นจากการเสด็จเยือนต่างประเทศไปพักใหญ่ เนื่องจากทรงเห็นว่าพระราชภารกิจในประเทศมีมาก จึงทรงพระกรุณาโปรดเกล้าโปรดกระหม่อมให้พระราชโอรสหรือพระราชธิดา สด็จพระราชดำเนินแทนพระองค์ จนกระทั่งในปี 2537 ที่พระองค์เสด็จพระราชดำเนินเยือนประเทศลาว
ห้วงเวลาที่ลัทธิคอมมิวนิสต์แผ่ขยายมาและสมาคมประชาชาติเอเชียตะวันออกเฉียงใต้ตั้งขึ้นในปี 2510 จากความกังวลเรื่องนี้ ผู้สื่อข่าวบีบีซีกราบบังคมทูลถามว่า พระราชกรณียกิจเพื่อความอยู่ดีกินดีของพสกนิกร เป็นไปเพื่อต่อสู้กับคอมมิวนิสต์ใช่หรือไม่ ซึ่งพระองค์รับสั่งตอบว่า "เราไม่ได้ต่อสู้กับประชาชน แต่เราเอาชนะความอดอยากและหิวโหย หากประชาชนไทยมีชีวิตที่ดีขึ้น คนไทยทุกกลุ่ม รวมถึงกลุ่มที่คุณเรียกว่าคอมมิวนิสต์ ก็จะมีชีวิตที่ดีขึ้นและมีความสุขเช่นกัน" ซึ่งนอกจากสะท้อนพระปรีชาสามารถ ยังเห็นถึงน้ำพระราชหฤทัย ที่ทรงไม่แบ่งแยกความคิดความเชื่อที่อาจต่างกัน และทรงเห็นว่าเป็นคนไทยเสมอกันทุกคน
เหตุการณ์สำคัญอีกครั้งหนึ่งเกิดขึ้นในปี 2552 เมื่อประเทศไทยเป็นเจ้าภาพการประชุมสุดยอดอาเซียนครั้งที่ 14 นายอภิสิทธิ์ เวชชาชีวะ นายกรัฐมนตรีในขณะนั้นได้พาคณะผู้นำอาเซียนพร้อมด้วยคู่สมรสเข้าเฝ้าฯ พระบาทสมเด็จพระปรมินทรมหาภูมิพลอุดลยเดชและสมเด็จพระนางเจ้าสิริกิติ์ พระบรมราชินีนาถ ณ วังไกลกังวล อ.หัวหิน จ.ประจวบคีรีขันธ์ ซึ่งสำนักพระราชวังได้เผยแพร่ภาพพระองค์ทรงมีพระราชดำรัสกับผู้นำอาเซียนอย่างเป็นกันเอง สร้างความปลาบปลื้มแด่คณะผู้นำเป็นล้นพ้น
14 ต.ค.2559 ผู้นำประเทศสมาชิกอาเซียนร่วมกันส่งสารแสดงความเสียใจต่อการสวรรคตของพระบาทสมเด็จพระปรมินทรมหาภูมิพลอดุลยเดชเสด็จสวรรคตเมื่อวันที่ 13 ต.ค.2559 โดยนอกจากจะแสดงความเสียใจต่อพระบรมวงศานุวงศ์และประชาชนชาวไทยแล้ว สารดังกล่าวยังได้ยกย่องพระองค์ว่าเป็นผู้มีบทบาทสำคัญในการสร้างสันติภาพในภูมิภาคและในโลก ซึ่งจะเป็นที่จดจำตลอดไป
