พิพิธภัณฑ์อู่เรือหลวงเฉลิมพระเกียรติ 84 พรรษา มีแบบจำลองเรือ ต.91 ที่พระบาทสมเด็จพระปรมินทรมหาภูมิพลอดุลยเดช ทรงดำริเมื่อปี 2503 หลังจากที่พระองค์เสด็จประพาสยุโรปและทรงมีโอกาสเยี่ยมชมกิจการอู่เรือของเยอรมนี ซึ่งมีการต่อเรือยนต์รักษาฝั่งอยู่ในขณะนั้น
ทรงมีพระราชดำริให้กองทัพเรือของประเทศไทยควรต่อเรือประเภทนี้ไว้ใช้บ้าง เพื่อเป็นการประหยัดและพัฒนาขีดความสามารถในด้านการต่อเรือ ซึ่งกองทัพเรือโดยกรมอู่ทหารเรือได้สนองพระราชดำริดังกล่าวด้วยการสร้างเรือ ต.91 - ต.99 จำนวน 9 ลำ และ เรือ ต.991 - ต.997
ขณะที่ไบโอดีเซล คืออีกจุดของพิพิธภัณฑ์ที่แสดงถึงพระปรีชาสามารถของพระบาทสมเด็จพระปรมินทรมหาภูมิพลอดุลยเดช จนในที่สุดคนไทยก็สามารถผลิตน้ำมันใช้ได้เองจากแนวพระราชดำริของพระองค์
"เรืออังสนา" เป็นเรือพระที่นั่งลำแรกที่ใช้น้ำมันไบโอดีเซล B100 จากโครงการในพระราชดำริ ต่อขึ้นเมื่อปี 2545 โดยกองทัพเรือ มีความยาว 49 เมตร กว้าง 10 เมตร สูงจากผิวน้ำกว่า 5 เมตร กินน้ำลึก 2 เมตร เป็นที่รู้จักมากขึ้นเมื่อครั้งพระบาทสมเด็จพระปรมินทรมหาภูมิพลอดุลยเดช ใช้เป็นพระราชพาหนะเสด็จทางชลมารคในพิธีเปิดประตูระบายน้ำคลองลัดโพธิ์ เมื่อปี 2553
พิพิธภัณฑ์อู่เรือหลวงเฉลิมพระเกียรติ 84 พรรษา ตั้งอยู่ที่ถนนอรุณอมรินทร์ เขตบางกอกน้อย โดยบอกเล่าเรื่องราวพระราชพิธีสำคัญต่างๆมากมายตั้งแต่สมัยรัชกาลที่ 5 ถึงรัชกาลที่ 9
